The five kinds of devas: (1) 上界天 in the upper realms of form and non-form; (2) 虛空天 in the sky, i. e. four of the six devas of the desire-realm; (3) 地居天 on the earth, i. e. the other two of the six devas, on Sumeru; (4) 遊虛天空 wandering devas of the sky, e. g. sun, moon, starvas, (5) 地下天 under-world devas, e. g. nāgas, asuras, māras, etc. Of. 五大明王.

A Dictionary of Chinese Buddhist Terms, William Edward Soothill and Lewis Hodous

一、 上界天，即色界及無色界之諸天；二、虛空天，即欲界六天中夜摩天以上之四天，也就是居於虛空之天；三、地居天，即欲界六天中之四王天與忉利天，也就是依須 彌山之地而居之天；四、遊虛空天，即日月星宿等；五、地下天，即龍阿修羅及閻魔王等所居之處。凡是能放光明有自在之力的，都叫做天。

陳義孝編, 竺摩法師鑑定, 《佛學常見辭彙》

密教金剛界曼荼羅外金剛部之諸天，凡有五種之類別。祕藏記舉出：(一)上界天，指色界及無色界之諸天。(二)虛空天，指夜摩天以上之四天。(三)地居天， 指四天王及忉利天等。(四)遊虛空天，指日月星宿。(五)地下天，指龍、阿修羅、閻魔王等。十八會指歸則舉出：(一)居上界天王，指摩醯首羅等。(二)遊 虛空諸天，指日天子等。(三)居虛空天，指魔王等。(四)地居天，指主藏天等。(五)地下天，指嚩囉呬天等。另於諸部要目及三十卷教王經中，皆說二十天分屬五類。〔大教王經卷十、理趣釋卷下、賢劫十六尊、陀羅尼諸部要目〕

佛光電子大辭典

p1210

（名數）一、上界天，色界及無色界之諸天也。二、虛空天，欲界六天中夜摩天以上之四天也。是居於虛空者。三、地居天，欲界六天中，四王天，忉利天，是住於須彌山者。四、遊虛空天，謂日月星宿。五、地下天，龍阿修羅及閻魔王等，凡放光明有自在之力者，皆名為天。見十八會指歸，秘藏記下。其他諸部要目與三十卷教王經十各有一說。

丁福保《佛學大辭典》