印度大乘佛教最主要分為二大系統：一為中觀學派，二為瑜伽行派。中觀學派與瑜伽行派大約興起於西元一世紀至六世紀間。溯源而觀，原始佛教中，已含大乘思想；至部派佛教時期，大眾部與上座部對於「空」、「有」看法的差異，更加明顯；而且各部派之間都以重視學說的立論為主，佛教因此逐漸偏重於義理的研究，反而遠離了人間佛教的實踐。於是，大乘佛教行者重新思惟佛陀教化的本懷，提倡落實慈悲利他的菩薩道，大乘佛教的開展於焉大盛。
　　承繼部派佛教時期對「空」、「有」思想的見解，歸納印度大乘佛教學派的發展，一者是破一切執著情見，以彰顯諸法實性為主的「空宗」－－中觀學派；一者則是剖析諸法相狀，以了知身心萬物為主的「有宗」－－瑜伽行派。唐朝義淨大師所著《南海寄歸內法傳》序說：「所云大乘，無過二種，一則中觀，二乃瑜伽。」其思潮的興盛，由此可見。
　　 中觀學派
　　西元一、二世紀間，印度大乘佛教盛行，大乘經典亦相繼出現。另一方面，當時小乘有、無學說競立，外道邪見紛沓。龍樹菩薩出世後，以般若經典為根本，造《中論》、《大智度論》、《十二門論》等，倡導般若空觀，「遣蕩諸執，破邪顯正」，大樹法幢，展現大乘佛教富麗宏偉的思想，衍成大乘空宗，成為西元三、四世紀間印度佛教的主流。
　　承龍樹教學，門人提婆著《百論》、《四百論》、《百字論》，破斥外道思想及小乘教義；繼之，羅睺羅跋陀羅注釋「八不」之說；笈多王朝初期，青目撰《中論本頌》注釋本等，中觀學派逐漸形成。
　　中觀學派以《中論》為主，闡述「性空、緣起」的思想，又有「世俗、勝義」二諦論作為說明。前者以有名的「八不」偈－－「不生亦不滅，不常亦不斷，不一亦不異，不來亦不出」，揭櫫「緣起」的根本思想，以諸法萬物皆起於因緣和合，故無自性，否定當時小乘、外道對於「生、滅」、「常、斷」、「一、異」、「來、出」等執著或戲論。二諦偈云：「諸佛依二諦，為眾生說法，一以世俗諦，二第一義諦。若人不能知，分別於二諦，則於深佛法，不知真實義。」說明宇宙萬法若立足於世俗諦，則一切法皆為「假名有」；若立足於勝義諦，則一切法皆為「自性空」。意即佛陀為化導眾生，以眾生理解的事相，開示真理。因此，若離世俗諦，則無法了解勝義諦；若離勝義諦，亦無法證入法性真實義。此外，「因緣所生法，我說即是空，亦名為假名，亦是中道義」的「中道」觀，不偏執「有」或「空」，而從「真空妙有」中看待萬象緣起性空的本質，亦成為中觀學派重要的核心思想。
　　西元四、五世紀間，中觀學派分成以佛護為代表的「具緣派」，和以清辨為代表的「依自起派」。前者強調「緣起諸法畢竟空」，後者則強調「自俗諦門觀緣起法，皆無自性、不可得；若從真諦門看，則一切法皆有常住之本性存在」，兩者對空性的看法相異。佛護、清辨、月稱、寂護、蓮華戒等人的中觀思想傳入西藏，對藏傳佛教發展影響很大。
　　另外，中觀思想傳入中國，也深深影響中國佛教，除了衍成以弘揚《中論》、《百論》和《大智度論》為主的三論宗外，天台、禪宗等各宗派中亦含有甚深的中觀思想。
　　 瑜伽行派
　　西元四、五世紀，約佛陀入滅後九百年，無著、世親二大論師出世，破斥當時印度偏執「一切皆空」的流弊，獨幟大乘「有」義，以「非有非空，真空妙有」，開創印度大乘「有宗」－－瑜伽行派。
　　瑜伽行派以彌勒為開祖，相傳曾為無著宣說《瑜伽師地論》、《分別瑜伽論》、《大乘莊嚴論》、《辯中邊論》及《金剛般若論》等五部大論。主要以般若空性為思想根本，採瑜伽為實踐方法，建立包括精神與物質的萬有存在，皆由心識所變現。無著造《攝大乘論》、《顯揚聖教論》、《大乘阿毗達磨集論》、《順中論》等，演說瑜伽唯識、阿賴耶緣起、蘊、處、界諸法差別的理論，確立了瑜伽行派的思想體系。
　　約西元第五世紀初，無著的胞弟世親在「有部」出家，宣揚小乘。後來聽從兄長之教，回小向大，廣造論釋，時人呼為「千部論主」。在他的唯識教學裡，以《百法明門論》為總綱，《大乘五蘊論》說明諸法名相，《唯識二十論頌》完成唯識組織，並闡明唯識「無心外之境」的哲理，《攝大乘論釋》則成立「阿賴耶識」。另外，《佛性論》更肯定一切眾生悉有佛性，瑜伽行派的理論基礎由此而大成。
　　《唯識三十頌》是世親晚期代表作品，由於十大論師相繼造論詮釋，使得瑜伽學派成為西元第五、六世紀間，印度佛教的主流。十大論師中，德慧善於定學，著有《隨相論》、《中論注》等，曾在摩揭陀國與外道數論派論師辯論獲勝，因而深受國王崇敬；安慧是一位博學高僧，兼通大、小乘，並且擅長因明學，著有《大乘廣五蘊論》、《阿毗達磨雜集論》、《寶積經論》等；護法論師以那爛陀寺為中心，力闡世親學說，破小乘，伏外道，唯識大放異采，代表作有《成唯識寶生論》、《觀所緣緣論釋》等。戒賢曾依止護法為師，玄奘大師前往印度那爛陀寺時，曾向戒賢學習《瑜伽師地論》，對玄奘大師的思想產生極大影響。而在十大論師外，陳那擅唯識，卻成就於因明，成為新因明的創始人，而被喻為「中世紀正理學之父」。
　　瑜伽行派主要的思想理論有「八識論」、「三性論」、「四分論」、「種子論」和「五位百法」等，其理論的完備，令人有「會當凌絕頂，一覽眾山小」之感，近代許多學者如歐陽竟無、熊十力、梅光羲、王恩洋、周叔迦等，皆從唯識入門，而成為唯識大家。
　　綜觀印度大乘佛教的思潮，中觀與瑜伽學派有如鳥之雙翼、車之兩輪，兩者相美，使得當時法海奔湧壯闊，亦如日月之爭輝！